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De tu Android al PC y viceversa vía FTP con Nautilus

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Acceder al terminal de tu android desde Ubuntu

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Otra manera de conectar Ubuntu con Android 4.0+

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Habilitar el modo depuración en Jelly Bean 4.2 y depurar con Ubuntu

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Otra solución para conectar Ubuntu y Android fácilmente, por defecto en Raring Ringtail, y gracias a WebUpd8 en Precise y Quantal mediante PPA